OccSim 基于 3D 占用世界模型实现超 9 公里长时程自动驾驶仿真

OccSim 是首个无需高精地图或预录制日志的 3D 占用世界模型仿真器。 它通过 W-DiT 模块与 Layout Generator 生成超 3000 连续帧，稳定生成长度较前 SOTA 提升 80 倍，并融合为超 9 公里地图。 其仿真数据可使 4D 语义占用预测模型在无监督数据上取得 67% 零样本性能，优于传统基于资产仿真器 11%。