arXiv · AI· Francisco Affonso, Matheus P. Angarola, Ana Luiza Mineiro, Aditya Potnis, Marcelo Becker, Girish Chowdhary·· 23 小时前AI 评分27
CTS-MoE 通过联合训练感知门控专家实现平滑地形过渡
Keeping Jerk in Check: Jointly Trained Perception-Gated Experts for Smooth Terrain Transitions
AI 导读
CTS-MoE 提出感知门控密集专家混合架构，将多地形运动建模为多任务强化学习，实现行为平滑过渡。 软路由组合专家知识，分离评论器隔离异构目标；教师-学生机制将特权地形信息迁移至板载深度感知，部署时无需地形标签。 相比层级与 DAgger 蒸馏基线，成功率升至 93.3%，平均动作 jerk 降低约三分之一；在 Unitree Go1 上完成 10/10 次室外扩展课程。
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