arXiv · ML· Kunzhe Song, Jialuo Du, Jingkai Lin, Huacheng Zeng·· 6 小时前AI 评分26
RFWalk：一种自监督的RF-only里程计框架
Self-Supervised Doppler-Guided RF Odometry
AI 导读
RFWalk提出了一种自监督、仅依赖RF的里程计框架，用于在黑暗、烟雾和迷雾中实现机器人自身运动估计。 该框架将距离-方位帧间的密集对应建模为时空图上的随机游走，并通过时间周期一致性从无标签序列中学习，同时引入多普勒一致性损失来约束物理上不合理的运动。在动态场景中，RFWalk将绝对轨迹误差降低了58%，且在静态场景中与监督基线模型具有竞争力。
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