arXiv · AI· Amber Xie, Jiawei Fu, Xiaofeng Guo, Carmelo Sferrazza, Guanya Shi, Haozhi Qi·· 4 小时前AI 评分30
DexPort 手持灵巧手数据采集接口发布
DexPort: A Hand-Held Skill Interface for Dexterous Hand Data Collection
AI 导读
DexPort 是一种便携式灵巧手数据采集接口，通过记录命令关节目标与测量关节状态，支持使用行为克隆训练视觉运动策略。 研究人员利用该设备在实验室和野外环境收集了超过 2,500 条演示数据，覆盖 4 类任务。使用记录的机器人指令而非状态，任务成功率从 11% 提升至 64%；引入野外数据后，成功率进一步从 36% 提升至 78%。
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