arXiv · ML· Devin Han, Hershraj Niranjani·· 8 小时前AI 评分35
Embodiment-Classifier Guidance：在无演示情况下迁移冻结 VLA 模型
Embodiment-Classifier Guidance: Transferring Frozen VLAs Across Robot Dynamics without Demonstrations
AI 导读
提出使用轻量级具身分类器引导冻结 $\pi_0$ 模型跨本体迁移，无需额外演示或参数更新。 在 LIBERO 基准中，该方法将 $\pi_0$ 在目标本体上的平均成功率从 72% 提升至 80%，相对失败率降低 31%。 该框架对弱腕部机器人有效，在数据缺失或动作不可行时效果受限。
来源：arXiv · ML · arxiv.org