ARC 自适应残差修正：利用稀疏人类反馈提升机器人操作成功率

ARC 模块通过强化学习在冻结策略上学习残差修正，将三项精准操作任务的平均成功率从 33.3% 提升至 75.0%。 利用稀疏人类反馈确定修正激活时机与探索区域，在七自由度空间中保留 96.0%-97.7% 的修正幅度。 无需将人类修正作为最终动作目标，即可实现局部约束下的自主后训练优化。