arXiv · ML· Seongjin Bien, Carlo Kneissl, Tobias J\"ulg, Frank Fundel, Thomas Ressler-Antal, Florian Walter, Bj\"orn Ommer, Gitta Kutyniok, Wolfram Burgard·· 2 小时前AI 评分21
FlowTouch：面向视角不变视触觉预测的新型模型
FlowTouch: View-Invariant Visuo-Tactile Prediction
AI 导读
论文提出视角不变的视触觉预测模型 FlowTouch，旨在通过视觉信息预测触觉信号以支持接触密集型操作。 该模型利用物体局部 3D 网格编码丰富信息，并整合场景重建与基于 Flow Matching 的图像生成模型，从细节中抽象出场景依赖性。结果显示 FlowTouch 能弥合从模拟到现实的差距并泛化到新传感器，其生成的触觉图像可用于下游抓取稳定性预测。
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