arXiv · ML· Yunfei Xie, Howard H. Qian, Shiyi Lan, Kaiyu Hang, Chen Wei·· 6 小时前AI 评分38
Sensorimotor Alignment: 具身策略成功的柏拉图代理指标
Sensorimotor Alignment: A Platonic Proxy for Embodied Policy Success
AI 导读
提出免训练离线指标 Sensorimotor Alignment ($S^2$)，衡量模型感官表征与物理运动几何的对齐程度。该指标与具身模型下游机器人任务成功率呈正相关，可低成本筛选 VLM 骨干并替代昂贵的闭环 rollout。该研究扩展了柏拉图表征假设，为解释 VLAs 和 WAMs 现象提供表征层面洞见。
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