arXiv · ML· Zhenduo Shang, Xiyao Liu, Bohan Li, Xudong Wang, Teng Ren, Lianqing Liu, Zhi Han·· 8 小时前AI 评分27
DAMI 框架：面向未见机器人操作任务的动态感知元模仿学习
Dynamics-Aware Meta-Imitation for Generalization to Unseen Robotic Manipulation
AI 导读
DAMI 框架通过整合元学习构建共享技能空间，使机器人智能体能够快速适应未见的新任务。 该框架引入 VMT 模块捕捉时空动态，使用 U2T 块融合多模态观测，并集成 TCFM 机制调节低层 3D 特征，从随机完整参考演示中学习任务逻辑。 实验表明，DAMI 在已知任务的直接推理和未见任务的少样本微调中性能优于最先进基线。
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