arXiv · ML· Yang Wu, Qiang Meng, Zhaojiang Liu, Youquan Liu, Jian Yang, Jin Xie·· 3 小时前AI 评分26
CoPhy：面向自动驾驶的认知-物理强化学习框架
Distill to Think, Foresee to Act: Cognitive-Physical Reinforcement Learning for Autonomous Driving
AI 导读
研究团队提出 CoPhy 认知-物理强化学习框架，通过蒸馏 VLM 知识与构建 BEV 世界模型，实现自动驾驶策略优化。 该框架将 VLM 知识蒸馏至 BEV 编码器后丢弃 VLM，零推理成本保留认知能力；利用 GRPO 及双奖励机制，在 NAVSIM v1 和 v2 基准上取得 SOTA 结果。 CoPhy 通过认知驱动的场景合规与灵活意图控制，实现了更安全的驾驶行为。
来源：arXiv · ML · arxiv.org