基于语义锚定的机器人动作表示方法

提出语义锚定方法解决视觉语言动作模型微调时语义结构退化问题，在真机同分布任务上性能提升最高 18.7%，分布外泛化提升 21.5%。 该方法将表示分解为共享语义与私有通道，并在推理时丢弃私有通道，保持部署模型不变，已在 CoRL 2026 接收。