FlowDrive：通过数据平衡与调制流匹配的轨迹规划方法

FlowDrive 提出调制流匹配轨迹规划器，通过轨迹模式重加权缓解驾驶数据长尾分布偏差，在 nuPlan 和 interPlan 基准测试中达到学习类规划器最先进的性能。 该规划器通过有调节的在环引导注入小扰动，在保持场景一致性的同时系统增加轨迹多样性，FlowDrive* 变体在几乎所有测试划分上实现整体最先进水平。