arXiv · AI· Guoqin Tang, Qingxuan Jia, Yichen Tan, Zihang Lv, Ruiquan Wang, Zeyuan Huang, Gang Chen·· 12 小时前AI 评分25
OV-PEAR: 面向未知工业操作物体的观测验证位姿-尺度估计与重建框架
OV-PEAR: Observation-Verified Pose-Scale Estimation and Reconstruction for Unknown Industrial Manipulation Objects
AI 导读
OV-PEAR 在 BOP-Industrial 数据集上取得 0.657 的平均 AR 指标，实现了对未知工业物体的 3D 重建和位姿-尺度估计。 该框架采用三阶段流程，在真实机器人连接器装配任务中达成 99.67% 的抓取成功率和 84.00% 的装配成功率。 模型库支持以 0.02 ms/frame 的速度进行短期物体级状态维护。
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