DSReg 实现 JEPA 世界模型中隐变量的完全可识别

DSReg 正则化方法应用于 JEPA，使学习表征的每一维对应真实世界变量，实现了首个完全可识别的 JEPA。 该过程无需重建观测或解码器，可直接复用现有 LeJEPA checkpoint，在 8192 维任务中仅需单张 48GB 显卡。 DSReg 提升了机器人对生成机制的理解，支持视觉编辑等六项下游任务，助力智能体实现可靠泛化。