arXiv · AI· Rahul Sajnani, Diego Romeres, Mingyuan Zhang, Kai Gao, Carl Qi, Baichuan Huang, Srinath Sridhar, Dylan Randle, Lillian J. Ratliff, Jose Barreiros, Manikantan Nambi, Jeroen Vanbaar·· 8 小时前AI 评分31
UniWALM：统一世界动作语言模型用于具身机器人控制
UniWALM: Unified World Action Language Model for Embodied Robot Control
AI 导读
UniWALM 提出统一的世界-动作-语言模型，通过共享表征同步解码子任务、文本记忆和动作。 该模型采用 Mixture-of-Transformers 骨干网络，各模态扩散头协同去噪，引入 Flow Matching with Correction (FMC) 提升动作流可靠性。
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