驾驶视觉-语言-行动模型推理与动作耦合度的反事实测量

研究通过因果干预发现，四个驾驶 VLA 模型的生成推理与其实际驾驶行为弱耦合，限制了系统提供可解释性的能力。 实验扰动模型推理仅导致轨迹小幅变化，且该现象在不同基准和架构中持续存在；移除关键物体后的场景级反事实进一步验证了推理与轨迹的脱节。 这一发现揭示了依赖文本推理实现透明度的驾驶 VLA 模型在部署和公众信任方面存在局限性。