GraspBench：基于 MuJoCo 的六自由度跨机器人抓取生成评测基准

GraspBench 提出基于 MuJoCo 的评测协议，对 6 条抓取生成管线在 4 类机器人上完成闭环测试。 GraspGen 成功率达 73.1%，GPG 候选数量最多但成功率仅 44.3%，表明提案数量不等同于可执行性。 评测揭示了抓取表现受生成器、机器人形态及执行协议共同制约。