arXiv · AI· Seungjun Yu, Jiho Choi, Inha Kang, Hojun Choi, Seungwook Kim, Hyunjung Shim·· 8 小时前AI 评分21
扩散驾驶 VLA 中的场景自适应读取与解码
Scene-Adaptive Readout and Decoding in Diffusion Driving VLAs
AI 导读
研究提出场景自适应读取与解码框架，在 Waymo E2E 和 nuScenes 基准上验证。该方法通过场景条件 MoE 权重组合单层前向计算的轨迹预测，并仅在必要时应用额外精炼。 方法将验证集 RFS 最高提升 0.56，在 Waymo E2E 上实现 6.0 倍端到端加速，同时降低 nuScenes 轨迹误差。
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