arXiv · ML· Prachi Garg, Steve Xing, Prahit Yaugand, Saurabh Gupta, Derek Hoiem·· 3 小时前AI 评分29
通过自演示生成控制微调 VLA 以实现多任务操作
Fine-Tuning VLAs with Self-Demonstrated Generative Control for Multi-Task Manipulation
AI 导读
该研究提出一种自监督方法，利用 VLA 模型零样本生成的在线交互轨迹作为额外训练数据，以解决新硬件部署下的性能下降问题。 方法使模型继承预训练任务、提升专家任务成功率，并缓解对非微调任务的遗忘。在 ALOHA 机器人和 RoboTwin 基准上验证了泛化效果。
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