AFFORD2ACT：稀疏关键点在机器人操作中的极限表现

AFFORD2ACT模型仅用19个二维关键点作为输入，在六个真实机器人任务中平均成功率达82%，性能优于RGB及稠密视觉基线。 该模型利用现成模型定位任务区域并筛选关键点，轻量级门控决定注意力权重；移除门控后成功率从92%降至52%，且在遮挡下存在脆弱性。