arXiv · ML· Heedo Woo, Antonio Marino, Eduardo Sebasti\'an, Amanda Prorok·· 9 小时前AI 评分26
CODES 框架实现弱监督下的组合机器人控制与运动风格发现
Weakly Supervised Discovery of Motion Styles for Compositional Robot Control
AI 导读
研究提出 CODES 框架，通过弱监督共识编码与密度聚类自动发现运动风格库，并整合独立指令实现组合机器人控制。 框架经运动重定向将记录数据映射至 Unitree Go2 四足机器人，强化学习策略在两个模拟器及物理硬件上验证，动力学一致性显著提升，且能跟踪超出数据支持范围的指令。
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