基于汉密尔顿法则的非齐次多团队动态资源分配研究

该研究提出基于生态汉密尔顿法则的利他主义多团队动态机器人分配框架，证明非齐次资源分配问题是NP难的。采用集中训练去中心化执行的图神经网络策略，在消防场景仿真及15个机器人的物理测试中，GNN模型在5次实验中均达到灭火阈值，优于固定分配的2次。