Neural Integral Control Barrier Functions for Agile Collision Avoidance

通过数据驱动方式同时学习动力学、标称控制器及积分控制障碍函数（ICBF），其中障碍物函数基于可行性而非几何特征训练。 在6D动态自行车敏捷赛车测试中，该滤波器以单CPU核心100Hz以上的频率运行，消除了200个保留布局中全部12个不安全片段，且成功率保持不变。 该方法确保了执行器约束的精确性，即使在模型存在较大误差时仍能保持优势。