基于 HTN 规划的目标生命周期实现

论文提出利用分层任务网络（HTN）规划实现目标生命周期（Goal Lifecycle），该模型通过 formulate 等策略动态调整目标。 HTN 被统一应用于 formulate、expand 和 re-expand 策略，并增强动作表示以处理结果差异。 该架构经实证测试，支持自动驾驶车辆在动态环境中自适应执行任务。