IMUDINO: 用于惯性感知的自蒸馏基础模型

IMUDINO 是首个实现跨惯性感知任务竞争性能的基础模型，支持活动识别、动作捕捉及里程计。 模型采用频率感知位置编码的 Transformer 编码器，通过语义保持运动变换适应 DINO 自监督范式，原生支持可变输入长度。 作者希望 IMUDINO 能成为惯性感知基础模型开发的骨干，推动该领域通用化发展。