arXiv · AI· Xiaoran Xu, Yupeng Wu, Tianyu Xue, Xuanran Dong, Yifan Xu, Xiaoshan Yang, Changsheng Xu·· 13 小时前AI 评分23
HTCE: 受同胚启发的拓扑跨场景经验正则化与复用用于物体导航
HTCE: Homeomorphism-inspired Topological Cross-Scene Experience Canonicalization and Reuse for Object Navigation
AI 导读
HTCE 框架通过拓扑正则化无损压缩导航经验索引，将 17.7%–23.6% 的独立路由描述合并，同时保留完整任务性能。 该模型利用冻结视觉语言策略进行指导，在 HM3D v0.1、v0.2 及 MP3D 数据集上取得最佳 SR 和 SPL，SR 提升最高 4.9 点。
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