Equivariant Volumetric Grasping

提出对垂直轴旋转等变的体积抓取模型，采用三平面体积特征表示。 新设计使水平面特征具备 90 度旋转等变性，并推导 GIGA 与 IGD 的等变适配，其中基于流匹配的等变生成模型可预测抓取朝向。 该方法降低计算与内存成本，在实时约束下性能优于非等变模型。