arXiv · AI· Zechen Wang, Zhenqi Qiu, Houlong Xiong, Suohang Zhang, Yiyu Ren, Wanting Xu, Hongfei Niu, Chengyang He, Ge Sun, Ran Cheng, Qian Zhu·· 12 小时前AI 评分23
ALIGN：对齐优势条件行为克隆中的条件估计与表达
ALIGN: Aligning Condition Estimation and Expression in Advantage-Conditioned Behavior Cloning
AI 导读
ALIGN 框架通过直接预测类别对条件并注入 DiT 动作专家，优化了视觉 - 语言 - 动作策略的条件保真度。 在 ARX X5 和 Franka 机器人任务中，ALIGN 闭环成功率分别达 90.0% 和 56.7%，显著优于最强基线的 56.7% 和 33.3%。 该方法验证了从估计到动作预测对齐条件能有效提升混合质量数据的操作策略鲁棒性。
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