arXiv · ML· Qizhen Wu, Kexin Liu, Lei Chen, Jinhu L\"u·· 8 小时前AI 评分29
基于多智能体强化学习的无人机随机环境避障路径规划
Multi-Agent Reinforcement Learning-Based UAV Pathfinding for Obstacle Avoidance in Stochastic Environment
AI 导读
针对随机环境中去中心化无人机避障计算复杂的问题，提出一种基于多智能体强化学习的集中训练与去中心化执行方法。 该方法引入模型预测控制思想，通过距离加权平均场方法扩展观察信息以应对通信约束，并利用多步价值收敛增强训练效率，减少昂贵的交互过程。 实验结果在对比、消融及真实机器人研究中验证了该方法的有效性与泛化性能。
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