随机运动标记化实现全尺寸人形机器人全身控制

研究人员利用随机运动标记化方法，生成简洁运动表征以增强人形机器人全身控制灵活性。该方法在同等容量下，其运动重建效果优于 FSQ 和 VQ-VAE 等现有技术。实验表明，基于该离散接口的追踪策略在 Unitree G1 机器人上成功执行了长达 35 秒的打斗与舞蹈混合动作序列。 该研究已被 2026 年 IEEE 人形机器人会议接收，为解决复杂全身运动的控制问题提供了新方案。