3D World Simulator：基于混合粒子体素动力学的多模态 3D 世界模拟框架

3D World Simulator 框架通过混合粒子体素自编码器与动作条件潜在动力学模型，统一预测外观、几何和触觉观察。 该模型在统一 3D 表示支持下实现 50 Hz 的交互式长时域多模态预测，并可用于策略训练的数据生成。 该方法扩展至包含多样化物体和机器人配置的大规模数据集，支持模型基于规划，验证了混合粒子体素动力学在 3D 世界模拟中的基础潜力。