GaP：一种用于变体自动化任务的多智能体自学习框架

GaP（Graph-as-Policy）是一个多智能体编码框架，能从模块化开放机器人技能库生成包含感知、规划与控制节点的有向计算图，以应对变体自动化任务。 该框架生成内部仿真环境并行预演不同任务实例，通过迭代优化图结构与参数，在 8 个新建基准测试中显著超越基线方法。 此工作结合可解释机器人编程与无模型策略的适应力，旨在缩小商业及工业应用中持久可靠执行的差距。