arXiv · ML· Ian Chuang, Hiya Shah, Vamsi Chilamkur, Iman Soltani, Claire Tomlin·· 5 小时前AI 评分23
机器人灵巧操作突破：LEAP 手实现高保真且安全的在手持物姿态到达
Pushing Dexterity and Safety for In-Hand Object Pose Reaching That Works Remarkably Well
AI 导读
针对 LEAP 手提出的新策略在无人类数据仿真中训练，可零样本迁移至真实场景，实现任意手腕姿态下的在手持物姿态到达。 策略在 4800 个未见目标中，基于状态的策略达成 95.2% 的目标成功率；增加残差安全过滤器后，目标跌落率降低 75%，同时保留 91.5% 的到达率。 该平台显著提升了高维灵巧系统的可靠性与安全性，代码与视频已开源。
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