arXiv · ML· Chenyuan Chen, Ran Ding, Lechen Zhang, Zewen He, Yoshihiko Nakamura·· 6 小时前AI 评分27
WholeBodyMem 提升人形机器人 loco-manipulation 成功率
Memory before Goal: Role of Pre-History Memory for Humanoid Loco-Manipulation
AI 导读
WholeBodyMem 引入目标引导感知记忆，解决动态场景中非马尔可夫问题。 该技术通过 SAM3 追踪目标并因果筛选关键帧，利用交叉注意力提升决策效率。 基准测试显示，其将 Unitree G1 机器人在真实任务中的成功率从 36.7% 显著提升至 88.3%。
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