形状教师对齐：利用3D形状特征加速图像策略收敛

该研究提出“形状教师对齐”机制，在训练时使用 Point-MAE 3D 特征指导图像策略编码器，部署时仅依赖图像输入。 在 LIBERO 基准上，该方法使预训练策略在 Object 和 Spatial 套件中的收敛速度分别加速 4.7 倍和 5.6 倍。 该机制通过向策略迁移几何结构，在无需部署深度输入的情况下提高了操作成功率。