arXiv · AI· Yeonguk Yu, Jaehong Kim, Byungok Han·· 4 小时前AI 评分30
HuTact：利用人手-物体交互数据预训练触觉感知手表示框架
Learning Tactile-Aware Hand Representations from Human Hand-Object Interaction Data
AI 导读
HuTact 提出利用大规模人手-物体交互数据预训练触觉感知手表示，无需真实触觉信号即可迁移至机器人。该框架在抓取预测任务中仅用 25% 标注数据配合 88.26% Macro-F1 指标，与使用全量数据从头训练持平。 人类交互数据可作为机器人触觉表征学习的高效互补来源，显著提升了下游任务的数据效率。
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