DUET：面向任务无关的人形机器人上下半身解耦执行框架

DUET提出解耦执行框架，将Unitree G1的12个腿部关节与腰部偏航关节的运动控制与10个手臂关节的操作策略分离，两者仅在机器人接口层结合指令。 该框架允许在不重新训练运动控制器、不重启或干扰平衡层的情况下，直接替换上肢操作策略。 研究验证了搭配GR00T N1.7和pi0.5两种视觉语言动作模型时，下肢控制均保持稳定无跌倒。