arXiv · AI· Jiahao Xu, Peiyuan Wang, Hanzhuo Zhang, Zihao Yu, Tianyu Fu, Hao Chen, Xuanhao Xiang, Zixuan Li, Jianbo Yu, Chenchen Fu, Wanyuan Wang·· 5 小时前AI 评分30
GTP-FA：基于失败归因的“先抓取后规划”双阶段机器人操作框架
Grasp-Then-Plan with Failure Attribution: A Closed Two-Stage Framework for Precise and Generalizable Robotic Manipulation
AI 导读
研究人员提出 GTP-FA 框架，通过“先抓取后规划”两阶段设计学习失败归因模型，解决机器人操作中抓取与规划耦合导致的失败归因困难问题。 该模型在未知抓取泛化出失败模式稳定分布，指导抓取侧注入任务先验与风险惩罚、规划侧针对高风险初始状态微调。 框架在 RL、IL 及扩散策略等设置下显著提升任务成功率，已被 NeurIPS 2026 接收。
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