arXiv · AI· Yilei Man, Yang Chen, Jingcai Guo·· 4 小时前AI 评分33
探索潜在世界模型中时序感知物理接地的 G-JEPA
Exploring Temporal Context-Aware Physical Grounding in Latent World Models
AI 导读
研究提出 G-JEPA 框架，解决现有 JEPA 世界模型在物理接地缺乏时序聚合、动作规划过度依赖通用分布的问题，并在操作任务上提升规划性能。 方法引入共享因果时序模块聚合观测与预测序列中的时序上下文，实现物理状态监督下的时序表示学习；规划阶段通过逐步条件化的生成动作分布引导在线细化。代码已公开，支持初始与目标观测时间间隔增加的任务。
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