PRISM：世界模型中的先验引导想象采样

PRISM 利用冻结的世界模型编码器特征，训练轻量级动作头以学习目标条件动作先验。 该方法通过先验均值和预测不确定性引导动作搜索，并已在 4 个模拟控制任务和 2 个真实机器人平台上验证其提升规划性能。