arXiv · ML· Franziska Herbert, Vignesh Prasad, Han Liu, Dorothea Koert, Georgia Chalvatzaki·· 6 小时前AI 评分26
基于语义几何任务表征的双臂操作：从人类示范到机器人动作规划
Semantic-Geometric Task Representations for Bimanual Manipulation from Human Demonstrations to Robot Action Planning
AI 导读
提出一种基于语义几何图的双臂操作任务表征方法，在11项任务中验证了其优于序列模型，且任务变异性越大优势越明显。 采用消息传递神经网络（MPNN）编码器与基于Transformer的解码器，实现任务无关表征，支持通过微调在不同机器人 embodiment 间复用。在两项真实机器人任务中实现100%成功率，性能超过图消融、Transformer等基线模型。
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